太上皇在凤翔时命士兵们全都解甲入库，此时全队人马都只穿布衣，手无寸铁。陈玄礼知道后不免又向高力士和韦见素发了一通怨慨，责怪他们不顾上皇安危，竟不劝诫。好在广平王攻克东西两京之后，京畿道长安以西的叛军贼寇都已肃清，不久又与皇帝派来迎接的三千精兵会合，太上皇一路安然。
十二月初三，太上皇抵达咸阳望贤宫，稍事休整，第二日再入长安。
初四一大早，皇帝亲出长安迎接太上皇回宫，一直迎到咸阳行宫。菡玉和韦见素、陈玄礼等随侍太上皇于望贤宫南楼，遥见皇帝带着数千兵马进城，所备车驾皆皇帝用服，自己则脱下赭黄龙袍，只着紫袍，远远望见太上皇在南楼上，在望贤宫门前便下马步行，拜于楼下，口称“儿臣恭迎陛下回京”
太上皇连忙下楼。父子俩一别已有一年半，物事全非。皇帝日夜为东征平乱操心，比在东宫当太子时憔悴了不少；太上皇年已七旬，更是一日见一日地衰老。二人久别重逢，都心生悲戚，相对垂泪悲泣不已。
太上皇命高力士取来黄袍给皇帝披上，皇帝辞道“儿臣只是危难之际代陛下暂摄百官，现在陛下回京，儿臣当还东宫仍为太子，奉行孝道。”连连推辞不肯受黄袍加身。
太上皇道“如今天命人心皆归于你，你只要能让我剩下这几年安安稳稳平平静静地度过，就是尽了为人子之孝了。”
皇帝惊道“父亲何出此言庶民百姓都知孝敬赡养父母，我怎会不尽心侍奉父亲安度晚年”
太上皇道“有你这句话我就放心了。我老啦，没有力气再来管理这么大的国家了，你难道忍心让老父再拖着这老弱之身为繁芜国事操劳”
皇帝道“儿不孝，万事当以父亲怡乐为要。”这才穿上了黄袍。仪仗之外的百姓见此情景纷纷欢呼拜倒，既舞且泣。
内侍牵来给太上皇备的御马，欲扶太上皇上马。高力士上前劝道“陛下，您已经走了一个多月的远路，不能再颠簸了，还是坐原来的车辇吧，一路上也都坐惯了，稳当。”
皇帝道“这是儿臣特意为父亲选的牝马，高头阔背而又性子温顺。长安父老们日夜盼望陛下归来，骑马不是更方便他们一睹陛下风采。”说完自己先上马绕场小跑了一圈，在太上皇面前下马拜道“父亲，儿臣已经试过，此马的确温顺稳健，请父亲放心骑乘。”
太上皇转头对高力士道“既然这样，那就骑马走走看看”颇有些跃跃欲试的架势。
高力士道“但凭陛下喜好。”扶太上皇上了马，自己在马前执辔。皇帝说“高翁，让我来为父亲牵马吧。”
以前太上皇还在位时，高力士深受帝王恩宠信任，皇子公主们都敬称他为“翁”；如今太子登基为帝，东西两京之役后根基已稳，天下归心，与当年自不可同日而语。高力士见皇帝不仅对太上皇示以至孝，连对他也尊敬一如往常，实在无可挑剔，只得松开手中鞭辔交由皇帝执掌。
太上皇俯下身道“你是一国之君，怎么能让你做这样的事呢”
皇帝道“我在百姓面前是一国之君，在父亲面前只是人子而已。儿子为父亲执辔牵马不是应该的么”太上皇再三推辞，皇帝还是坚持一直牵到咸阳城外才上马，也不敢走在路中央，只在前方旁侧引路。
在望贤宫内时，百姓只得在仪仗外观望，此时出了咸阳城，道路不过数丈宽，两边都是围观的民众。太上皇边走边向路人招手，笑说“朕为天子五十载，不为贵；