人类社会从开始就面临着自然灾害和意外事故的侵扰，在与大自然抗争的过程中，古代人们就萌生了对付灾害事故的保险思想和原始形态的保险方法。
公元前2500年前后，古巴比伦王国国王命令僧侣、法官、村长等收取税款，作为救济火灾的资金。
古埃及的石匠成立了丧葬互助组织，用交付会费的方式解决收殓安葬的资金。
古罗马帝国时代的士兵组织，以集资的形式为阵亡将士的遗属生活费，逐渐形成保险制度。
随着贸易的发展，大约在公元前1792年，正是古巴比伦第六代国王汉谟拉比时代，商业繁荣，为了援助商业及保护商队的骡马和货物损失补偿，在汉谟拉比法典中，规定了共同分摊补偿损失之条款。
公元前916年，在地中海的罗德岛上，国王为了保证海上贸易的正常进行，制定了罗地安海商法，规定某位货主遭受损失，由包括船主、所有该船货物的货主在内的受益人共同分担，这是海上保险的滥觞。
在公元前260年前146年间，布匿战争期间，古罗马人为了解决军事运输问题，收取商人2436的费用作为后备基金，以补偿船货损失，这就是海上保险的起源。
公元前133年，在古罗马成立的各雷基亚共济组织，向加入该组织的人收取100阿司，和一瓶敬人的清酒。另外每个月收取5阿司，积累起来成为公积金，用于丧葬的补助费，这是人寿保险的萌芽。
保险源于海上借贷。到中世纪，意大利出现了冒险借贷，冒险借贷的利息类似于今天的保险费，但因其高额利息被教会禁止而衰落。
1384年，比萨出现世界上第一张保险单，现代保险制度从此诞生。
保险从萌芽时期的互助形式逐渐发展成为冒险借贷，发展到海上保险合约，发展到海上保险、火灾保险、人寿保险和其他保险，并逐渐发展成为现代保险。
17世纪，欧洲文艺复兴后，英国资本主义有了较大发展，经过大规模的殖民掠夺，英国日益发展成为占世界贸易和航运业垄断优势的大英帝国，为英国商人开展世界性的海上保险业务了条件。保险经纪人制度也随之产生。十七世纪中叶，爱德华劳埃德在泰晤士河畔开设了“劳合咖啡馆“，成为人们交换航运信息，购买保险及交谈商业新闻的场所。随后在咖啡馆开办保险业务。1696年劳合咖啡馆迁至伦敦金融中心，成为劳合社的前身。
现行火灾保险制度起源于英国。1666年9月2日，伦敦发生巨大火灾，全城被烧毁一半以上，损失约1200万英镑，20万人无家可归。由于这次大火的教训，保险思想逐渐深入人心。1667年，牙科医生尼古拉巴蓬在伦敦开办个人保险，经营房屋火灾保险，出现了第一家专营房屋火灾保险的商行，火灾保险公司逐渐增多，1861年1911年间，英国登记在册的火灾保险公司达到567家。1909年，英国政府以法律的形式对火灾保险进行制约和监督，促进了火灾保险业务的正常发展。
英国在1688年建立的“寡妇年金制”和“孤寡保险会”等保险组织，使人寿保险企业化。
中国保险起始于1929年11月20日，太平保险有限公司在上海成立，在国内、香港和东南亚地区设立了多家分机构，成为当时我国保险市场上一家实力雄厚的民族保险公司。
1949年10月20日，中国人民保险公司在北京成立，宣告了新中国第一家全国性大型综合国有保险公司的诞生。
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